Pronomes relativos são usados quando queremos identificar o sujeito da frase ou quando queremos conseguir mais alguma informação sobre alguém ou alguma coisa.
São pronomes que se referem a alguém, ou alguma coisa, já citados na frase.
Em Inglês eles tem a mesma função que em português.
Aqui estão os mais comuns. 
É mais fácil exemplificar do que ficar definindo, para entender. Veja:

WHO (quem, que) - usado também para fazer perguntas,significando "quem")
 Veja a pag.Asking Questions

The man who lives on the corner is my uncle.
O homem que mora na esquina é meu tio.
Note que se você retirar o pronome a frase fica sem sentido,certo?

Mr. Smith, who is american, is my boss.
O sr. Smtih, que é americano, é meu patrão.

WHOM (que, quem, o qual, a qual) - usado normalmente após preposições referindo-se ao Objeto Direto.
(credo! em inglês também tem essas coisas? - é claro! Porque pensou que seria diferente?)

Robert is the man to whom we need to speak.
Robert é o homem ao qual queremos falar (ou com o qual queremos..)
Nota: muitas professoras de português "odeiam" esta forma "o qual" , "a qual"

The girl to whom Peter is talking is his girlfriend.
A garota com quem Peter esta conversando é a namorada dele.

Muitas vezes whom é usado mesmo sem preposição, sempre significando a mesma coisa.
Ms.Brown,whom I have known for 20 years, was my  teacher in college.
A Sra. Brown, quem eu conheço ha 20 anos, foi minha professora na faculdade.

WHICH - (que, o qual) - refere-se ao sujeito,ou objeto, mas é geralmente usado quando se fala de animais ou coisas.

Where is the dog which I saw a minute ago?
Onde está o cachorro que vi há um minuto atrás?
Where is the book which I left on the table?

WHOSE (cujo, "de quem") - refere-se a tudo,pessoas, animais e coisas,mas esta forma pronominal sempre indica posse.Veja:

Do you know that girl whose mother is a famous singer?
Você conhece aquela garota cuja mãe é uma cantora famosa?

John Lennon whose songs we still sing was killed in 1980.
John Lennon cujas canções ainda cantamos foi morto em 1980.

David, whose car was stolen yesterday, is my uncle.
David, cujo carro foi roubado ontem, é meu tio.

WHERE (onde) refere-se a local fisico, um lugar.

The school where I studied as a boy doesn't exist anymore.
A escola onde estudei em menino não existe mais.
This is the park where we use to run on weekends.
Este é o parque onde costumamos correr nos fins de semana.

THAT - pode substituir which ou  who

Where is the girl that I saw a minute ago?
The man that lives on the corner is my uncle.

Nota: de preferencia usa-se "That" com coisas e bichos, e usa-se "Who" com pessoas.

Assim a frase acima seria mais correta como:
The man who lives on the corner is my uncle.

Estes usos são absolutamente normais e corriqueiros para "that",mas which e who, alem de serem mais formais gramaticalmente falando, são também mais "chiques", né?

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